По иронии судьбы, крейсер, ставший символом революции 1917 г., был спущен на воду в 1900 г. по личной команде императора Николая II в присутствии членов Императорской фамилии. Крейсер назван в честь парусного фрегата «Аврора», прославившегося в годы Крымской войны — название выбирал сам император Николай II в честь богини зари у эллинов. «Аврора» принимала участие в военных баталиях начала 20 в. и была одним из двух крейсеров, уцелевших в Цусимском сражении 1905 г.
После революции крейсер использовался как учебный корабль и стал единственным кораблем царского флота, которому оставили родное имя. В 1945 г. «Аврора» даже приняла участие в съёмках фильма «Крейсер «Варяг», где ей предстояло сыграть роль другого прославленного крейсера. «Аврору» тщательно «гримировали» под «Варяг», и в съемках принял участие весь личный состав корабля.
С 1956 г. крейсер имеет статус корабля-музея, став филиалом Центрального военно-морского музея. Интересно, что у Петроградской набережной стояла только верхняя часть корабля (выше ватерлинии), поскольку нижняя покоилась на корабельном кладбище — к началу 1980-х гг. нижняя часть корпуса «Авроры» пришла в негодность. В заново отстроенное днище крейсера было встроено отремонтированное оборудование. В 1987 г. реставрация была окончена. Согласно городской легенде, подводная часть крейсера в свое время не была утилизирована и находилась в затопленном состоянии в Финском заливе, а части остова были растащены жителями близлежащих поселений. Подлинность обломков до сих пор вызывает сомнение у специалистов.
В сентябре 2014 г. «Аврора» была отбуксирована в ремонтный док Кронштадтского морского завода. 16 июля 2016 г. крейсер вернулся после ремонта на место своей вечной стоянки. У крейсера были обновлены некоторые исторические детали, в том числе палуба из тикового дерева. Основные изменения претерпела экспозиция, расположенная на борту «Авроры»: теперь она расскажет не только о революционных днях 1917 г., но и об истории российского флота и о роли крейсера в знаменательных событиях 20 в.